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通过控制系统给伺服驱动器发送+/-10V的模拟电压指令控制速度，其优点是伺服响应快，但缺点是对现场干扰较敏感，调试稍复杂。速度控制的应用场合相当广：需要快速响座的连续调速系统;由上位闭环的系统;需要多段速度进行快速切换的系统。

在伺服系统的使用和调试过程中，会不时发生各种意外的干扰，特别是对于发送脉冲的伺服电机的应用。下面将从几个方面对干扰的类型和产生方式进行分析，以达到有针对性的抗干扰目的，希望大家共同学习和研究。

1、来自电源的干扰

现场使用条件会有各种限制，我们通常会遇到很多复杂情形，我们需要做到习惯性避免，把问题原因尽可能的规避。

很多情况下，我们会通过增加稳压器，隔离变压器等设备，给旋转编码器的供电模块和运动控制器加滤波器，驱动器改接DC电抗器， 驱动器位置低通滤波时间和载波率参数更改，减少电源引入引起的干扰，避免伺服控制系统故障。

伺服系统动力线应单独走线槽，缩短驱动器与电机动力线距离等等手段，避免干扰控制线，引起驱动器故障。

2、来自接地系统混乱的干扰

接地是提高电子设备抗干扰的有效手段，能设备向外发出干扰，也避免受外部干扰影响，但是错误的接地反而会引入严重的干扰信号，使系统无法正常工作。控制系统的地线一般包括系统地、屏蔽地、交流地和保护地等。

如果接地系统混乱，对伺服系统的干扰主要是各个接地点电位分布不均，电缆屏蔽段两端，接地线，大地，其他设备接地点等不同接地点间存在电位差，引起地环路电流，影响系统正常工作。

解决此类干扰的关键就在于分清接地方式，为系统提供良好的接地性能。

伺服做好的接地线注意环境电磁兼容，对高频电磁波、射频装置等加以屏蔽;电源噪声干扰源要加以、剔除，比如同一个电源变压器上或者配电母线上不要有诸如高频，中频，大功率的整流和逆变用电装置等。

介绍一个非常规接地处理，因为配电线路不可避免的存在大干扰源，驱动器单独安装在柜子里，安装板使用非金属板，把与伺服驱动器有关的地线都悬浮，其他的测量系统可靠接地，这样可能要好一点。

3、来自系统内部的干扰

主要由系统内部元器件及电路间的相互电磁辐射产生，如逻辑电路相互辐射、模拟地与逻辑地的相互影响及元器件间的相互不匹配使用等。

信号线及控制线应选用屏蔽线，这样对防止干扰有利。

当线路较长时，例如距离超过100 m，导线截面应放大些。

信号线及控制线好穿管放置，避免与动力线相互干扰。

传输信号以选用电流信号为主，电流信号的衰减与抗干扰相对较好。实际应用中传感器输出多是电压信号，可以通过变换器转换。

对模拟弱电路的直流电源进行滤波，可以加两个0.01uF（630V）电容，一端接在电源正负极上，另一端接到机壳上再和大地相连。很有效果。

伺服发出吱吱声时，输出高频谐波干扰，可以在伺服驱动母线电源的P、N端分别接个0.1u/630v的CBB电容到机壳上试下。

板卡端控制线的屏蔽层接板卡的0V，驱动器端不接，只需将屏蔽层拨出一段，捻成一股暴露在外面。

使用电磁EMI滤波器，控制线上焊抗干扰电阻，或者电机动力线上接磁环。

实际现场的工况条件要复杂的多，只能是具体问题具体分析，但是终都会有一个圆满的解法，只不过是过程经历不同罢了！

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